Der dreiachsige Personenwagen G4 wurde 1934 von Daimler-Benz entworfen und bis 1939 produziert. Dieser schwere sechssitzige Geländewagen mit einem Achtzylindermotor hatte eine Leistung von 100 (später 110) PS. Er wurde für hochrangige Beamte des Dritten Reiches entwickelt, aber auch für die Bedürfnisse des Heeres, wo er als Stabsfahrzeug (unter der Bezeichnung Kfz.21) eingesetzt wurde. Der Typ G4 wurde im Wesentlichen als viertürige Limousine mit Cabrioverdeck gebaut. Das Fahrzeug erwies sich für die Massenproduktion als zu komplex und teuer, sodass es nur in einer relativ kleinen Serie hergestellt wurde. Einige Exemplare waren mit MG 34-Maschinengewehren ausgestattet. Sie dienten zum Transport der obersten Führung der Wehrmacht und wurden auch als Sicherheits- und Geleitfahrzeuge eingesetzt. Fahrzeuge in dieser Ausführung wurden Partisanenwagen genannt.